Mae system rheoli symudiadau yn system dechnegol a ddefnyddir i reoli symudiad gwrthrych yn fanwl gywir. Fe'i defnyddir yn eang mewn awtomeiddio diwydiannol, roboteg, offer peiriant CNC, a meysydd eraill. Ei nod craidd yw rheoli symudiad y gwrthrych rheoledig ar hyd taflwybr, cyflymder neu trorym a bennwyd ymlaen llaw trwy reoleiddio gweithrediad yr actuator.
Mae cydrannau sylfaenol system rheoli symudiadau yn cynnwys rheolydd, gyrrwr, actuator, a dyfais adborth. Y rheolydd yw "ymennydd" y system, yn nodweddiadol yn cynnwys prosesydd wedi'i fewnosod neu PLC (Rheolwr Rhesymeg Rhaglenadwy). Mae'n gyfrifol am gynhyrchu gorchmynion rheoli yn seiliedig ar y llwybr cynnig rhagosodedig. Mae'r gyrrwr yn trosi signalau trydanol y rheolydd i'r signalau pŵer sy'n ofynnol gan yr actuator, megis y foltedd neu'r cerrynt ar gyfer y modur. Yr actuator yw'r gydran sy'n cynhyrchu mudiant yn uniongyrchol, ac mae enghreifftiau cyffredin yn cynnwys moduron servo, moduron stepiwr, neu ddyfeisiau hydrolig / niwmatig. Mae dyfeisiau adborth (fel amgodyddion ac amgodyddion llinellol) yn monitro lleoliad, cyflymder, neu rym gwirioneddol yr actiwadydd mewn amser real ac yn dychwelyd y data hwn i'r rheolydd, gan ffurfio system rheoli dolen gaeedig.
Gellir categoreiddio egwyddorion gweithredu systemau rheoli mudiant yn foddau dolen -agored a dolen caeedig. Mae systemau dolen agored yn dibynnu ar orchmynion rheolydd rhagosodedig yn unig ac nid ydynt yn monitro allbynnau gwirioneddol, gan arwain at gywirdeb is. Maent yn addas ar gyfer cymwysiadau lle nad yw manwl gywirdeb yn flaenoriaeth. Mae systemau dolen gaeedig, ar y llaw arall, yn defnyddio mecanweithiau adborth i gymharu'r gwyriad rhwng allbwn gwirioneddol a gwerth targed yn barhaus ac addasu signalau rheoli mewn amser real, a thrwy hynny sicrhau rheolaeth symudiadau manwl uchel. Er enghraifft, mewn system servo, mae'r rheolwr yn addasu cerrynt gyriant y modur yn ddeinamig yn seiliedig ar adborth gwall sefyllfa gan yr amgodiwr, gan ganiatáu i'r fraich robotig gyrraedd y safle targed yn gywir.
Ymhellach, mae systemau rheoli mudiant modern yn aml yn defnyddio algorithmau datblygedig megis rheolaeth PID (cyfrannol-rhannol-deilliadol), rheolaeth niwlog, a rheolaeth addasol i ymdopi ag amodau gweithredu cymhleth. Gyda datblygiad Diwydiant 4.0, mae rheolaeth symud wedi'i hintegreiddio'n ddwfn â Rhyngrwyd Pethau a deallusrwydd artiffisial, gan yrru gweithgynhyrchu deallus i lefel uwch.
